最早设计的轮椅有三个轮子。欧洲最早关于轮椅的记载在中世纪，那时的轮椅是独轮推车，只有一个轮子，而世界公认的轮椅历史，最早的是我国南北朝石棺上的轮椅，这种轮椅有三个轮子，前面一个用来摇驱动，后面两个大轮子承载着乘车坐人的重量。
大约在18世纪时，渐渐开始出现接近现代造型所设计的轮椅，通常主要是由两个大大的木质前轮和单一小轮所组合而成。之后在美国南北战争中，出现藤制的轻型轮椅，主要是配有金属轮子。
而在一战后，英国发展除手摇式的三轮轮椅，不久后又添加了动力驱动装置。到公元1932年，有位残疾人与他的朋友发明了第一部现代可折式轮椅。后轮椅的设计逐渐向舒适性、耐用性以及功能性发展。
在现代生活中，轮椅已经式随处可见了，几乎都是四个轮椅所组成的，有电动的也有手动的，不同的轮椅还有着不同的功能，已经越来越安全，越来越完善了。
